第一代 足式机器人
硬件参数
自由度
-
•
手臂：6个，肩关节3+肘关节1+腕关节2
-
•
腿部：6个，髋关节3+膝关节1+踝关节2
-
•
腰部：1个
-
•
颈部：2个
选配 - 因时五指灵巧手
| 单手自由度 |
6 |
| 关节数 |
12 |
| 重量 |
540g |
| 拇指最大抓握力 |
15N |
| 四指最大抓握力 |
10N |
| 抓握力分辨率 |
0.5N |
| 拇指横向最大旋转范围 |
65° |
可以模拟人手实现精准的抓取操作
动力性能
关节动力
-
•
膝关节最大扭矩≥120Nm，全力控关节
-
•
支持力矩、速度位置混合控制
-
•
双编码器关节模组
行走能力
-
•
最快行走速度：≥0.6m/s，可适应崎岖地形与外界施加的扰动冲击保持稳定