第二代 全尺寸人形机器人
YR200B 轮式机器人 - 硬件参数
自由度
-
•
手臂：7个，肩关节 3+肘关节 2+腕关节 2
-
•
下肢支撑臂：3个
-
•
腰部：1个
-
•
颈部：2个
-
•
轮：4个
选配 - 灵巧手
| 支持灵巧手选配 |
支持多种型号 |
| 抓握能力 |
满足多种场景需求 |
| 操作精度 |
高精度操作 |
支持多种灵巧手选配，满足不同应用场景需求
动力性能
关节动力
-
•
膝关节最大扭矩≥120Nm，全力控关节
-
•
支持力矩、速度位置混合控制
-
•
双编码器关节模组
行走能力
-
•
最快行驶速度：≥2m/s，可适应崎岖地形与外界施加的扰动冲击保持稳定
电气参数
| 通讯方式 |
CAN总线/EtherCAT |
| 供电方式 |
48V10Ah磷酸铁锂电池组*2 |
| 续航能力 |
运动状态续航大于5小时 |
计算能力
| 高算力模组 |
英伟达 Jetson Orin Nano 8GB+Jetson Orin NX 8GB |
二次开发
接口
-
•
提供底层关节和传感器接口以及高层运动接口
-
•
兼容 ROS 通信协议
配套算法
-
•
支持多模态数据，部署智能感知和控制算法
-
•
支持知识获取、知识表示、知识存储、知识查询、知识问答、知识可视化等教学内容的实验验证
-
•
部署大语言模型，支持与知识图谱交换任务
传感器
Intel L515 深度相机
| 深度测量范围 |
0.25m - 9m |
| 理想工作范围 |
0.25m - 9m |
| 相机原理 |
激光雷达扫描 |
| 深度图像分辨率 |
1024 * 768 |
| 深度视场角（FOV） |
70°* 43 |
9 轴 IMU
| 横滚角精度 |
±0.05° |
| 俯仰角精度 |
±0.05° |
| 无参考航向角精度 |
±0.2° |
| 角速度量程 |
±500°/s |
| 角速度零偏不稳定性 |
5°/h |
| 加速度量程 |
±12g |
| 加速度零偏不稳定性 |
0.035mg |
MID360 激光雷达
| 激光波长 |
905 nm |
| 近处盲区 |
0.1 m |
| FOV |
水平 360°,竖直 -7°~52° |
| 点云输出 |
200,000 点/秒(可配置第一回波) |
| 点云帧率 |
10 Hz(典型值) |
| 数据网口 |
100 BASE-TX 以太网 |
交互显示屏
4寸圆形触摸显示屏
| 屏幕类型 |
LCD |
| 面板类型 |
IPS |
| 分辨率 |
720*720 |
| 触摸点数 |
十点触摸 |
| 外形尺寸 |
直径126mm |
| 显示区域 |
108(H)x64.8(V) |
| 视角 |
170°全视角 |
关节参数
| 序号 |
部位 |
数量(个) |
额定扭矩(Nm) |
峰值扭矩(Nm) |
转速(rpm) |
重量(kg) |
| 1 |
头部1,2；肩部1,2,3；肘部1；腕部1,2,3 |
16 |
11.5 |
34 |
83 |
0.25 |
| 2 |
腰部1；抬升臂1,2,3 |
7 |
43 |
110 |
127 |
1.4 |
| 3 |
轮毂电机1,2,3,4 |
4 |
20 |
60 |
153 |
0.82 |
YR200A 足式机器人 - 硬件参数
自由度
-
•
手臂：7个，肩关节 3+肘关节 2+腕关节 2
-
•
腿部：6个，髋关节 3+膝关节 1+踝关节 2
-
•
腰部：1个
-
•
颈部：2个
选配 - 灵巧手
| 支持灵巧手选配 |
支持多种型号 |
| 抓握能力 |
满足多种场景需求 |
| 操作精度 |
高精度操作 |
支持多种灵巧手选配，满足不同应用场景需求
动力性能
关节动力
-
•
膝关节最大扭矩≥120Nm，全力控关节
-
•
支持力矩、速度位置混合控制
-
•
双编码器关节模组
行走能力
-
•
最快行走速度：≥0.6m/s，可适应崎岖地形与外界施加的扰动冲击保持稳定
电气参数
| 通讯方式 |
CAN总线/EtherCAT |
| 供电方式 |
48V 10Ah 磷酸铁锂电池组 |
| 续航能力 |
运动状态续航大于 1 小时 |
计算能力
| 高算力模组 |
英伟达 Jetson Orin Nano 8GB+Jetson Orin NX |
二次开发
接口
-
•
提供底层关节和传感器接口以及高层运动接口
-
•
兼容 ROS 通信协议
配套算法
-
•
支持多模态数据，部署智能感知和控制算法
-
•
支持知识获取、知识表示、知识存储、知识查询、知识问答、知识可视化等教学内容的实验验证
-
•
部署大语言模型，支持与知识图谱交换任务
传感器
Intel L515 深度相机
| 深度测量范围 |
0.25m - 9m |
| 理想工作范围 |
0.25m - 9m |
| 相机原理 |
激光雷达扫描 |
| 深度图像分辨率 |
1024 * 768 |
| 深度视场角（FOV） |
70°* 43 |
9 轴 IMU
| 横滚角精度 |
±0.05° |
| 俯仰角精度 |
±0.05° |
| 无参考航向角精度 |
±0.2° |
| 角速度量程 |
±500°/s |
| 角速度零偏不稳定性 |
5°/h |
| 加速度量程 |
±12g |
| 加速度零偏不稳定性 |
0.035mg |
交互显示屏
4寸圆形触摸显示屏
| 屏幕类型 |
LCD |
| 面板类型 |
IPS |
| 分辨率 |
720*720 |
| 触摸点数 |
十点触摸 |
| 外形尺寸 |
直径126mm |
| 厚度 |
6mm |
| 重量 |
150g |
| 显示区域 |
108(H)x64.8(V) |
| 视角 |
170°全视角 |
| 供电 |
DC 5V/0.5A |
| 接口 |
1*mini HDMI 1*Type-C 触摸&供电 |
关节参数
| 序号 |
部位 |
数量(个) |
额定扭矩(Nm) |
峰值扭矩(Nm) |
转速(rpm) |
重量(kg) |
| 1 |
头部1,2；肩部 1,2,3；肘部1；腕部1,2,3 |
16 |
11.5 |
34 |
83 |
0.25 |
| 2 |
腰部1；髋部1,2；膝部1 |
7 |
43 |
110 |
127 |
1.4 |
| 3 |
髋部3；踝部1,2 |
6 |
20 |
60 |
153 |
0.82 |